国連食糧農業機関（Food and Agriculture Organization、FAO）が2001年に「世界牛乳の日」（World Milk Day）を制定。
これに合わせて酪農・乳業関係者で構成される日本酪農乳業協会（現：一般社団法人 Jミルク）が2007年にこの日を「牛乳の日」に制定した。
「世界牛乳の日」は、FAO加盟国の複数の国ですでに6月1日を「牛乳の日」としていたことからこの日が選ばれた。
牛乳への関心を高め、酪農・乳業の仕事を多くの人に知ってもらうことを目的に制定された。
「牛乳の日」は、牛乳への関心を高めて消費の拡大を図り、人々の健康の増進と食生活の向上を目的としている。
また、Jミルクでは6月を「牛乳月間」として、各地で牛乳の魅力を伝えるイベントや工場見学が実施されている。